ŠKOLA PROGRAMIRANJA
Raspberry Pi-F5 / T5
1. VOZILO + ULTRAZVUČI SENZOR14. TOPLINSKI SENZOR - ANALOGNO
2. RAMPA: Foto senzor + tipkalo15. IR SENZOR - ANALOGNO
3. KOMUNIKACIJA - NRF24L0116. IR SENZOR - DIGITALNO
4. ENKODER MOTOR - POLUKORAK - PRECIZNIJE17. MOTOR - KONTROLA BRZINE OKRETAJA (ANALOGNO)
5. ENKODER MOTOR - KORAK - MANJE PRECIZNO18. MOTOR TIPKALIMA - OKRETAJI MOTORA U OBE STRANE (DIGITALNO)
6. TX - RX KOMUNIKACIJA19. MOTOR TIPKALOM - OKRETAJI MOTORA U JEDNU STRANU (DIGITALNO)
7. I2C KOMUNIKACIJA20. MOTOR (DIGITALNO)
8. SERVO MOTOR21. FOTO SENZOR - LED SVIJETLO (ANALOGNO)
9. ULTRAZVUČNI SENZOR - ANALOGNO22. FOTO SENZOR - LED SVIJETLO (DIGITALNO)
10. ULTRAZVUČNI SENZOR - DIGITALNO23. LED SVIJETLO TIPKALOM (ANALOGNO)
11. COLOR SENZOR - CRNA CRTA24. LED SVIJETLO (ANALOGNO)
12. COLOR SENZOR - BOJE25. LED SVIJETLO TIPKALOM (DIGITALNO)
13. MAGNETSKI SENZOR - DIGITALNO26. LED SVIJETLO (DIGITALNO)

ENKODER MOTOR - POLUKORAK - PRECIZNIJETOP
Pi_spoj_24.jpg

OPIS:
Brojimo promjene stanja (vrijednost 1 i 0). Ova metoda je bolje precizna od prethodne (KORAK). Broj impulsa koje ćemo prebrojati zavisi od samog programa. Ako program samo kontrolira motor, ili još izvršava neke druge operacije. U drugom slučaju,naročito kod veće brzine rotacije motora, program neće stići očitati sve impulse.

ENKODER MOTOR - KORAK - MANJE PRECIZNOTOP
Pi_spoj_23.jpg

OPIS:
Brojimo samo impulse (vrijednost 1). Da ne bi došlo do višestrukog očitanja senzora koristimo indikator promjene (ids). Ova metoda je manje precizna. Broj impulsa koje ćemo prebrojati zavisi od samog programa. Ako program samo kontrolira motor, ili još izvršava neke druge operacije. U drugom slučaju, naročito kod veće brzine rotacije motora, program neće stići očitati sve impulse.

TX - RX KOMUNIKACIJATOP

I2C KOMUNIKACIJATOP

SERVO MOTORTOP
Pi_spoj_20.jpg

OPIS:
Primjer upravljanja prvim servo motorom. U programskom primjeru se može vidjeti i kod za upravljanje drugim servo motorom.

ULTRAZVUČNI SENZOR - ANALOGNOTOP
Pi_spoj_19.jpg

OPIS:
Pomoću ultrazvučnog senzora možemo izmjeriti udaljenost do objekta koji se nalazi ispred senzora. Ovisno o senzoru, mogu se očitati veće ili manje maksimalne udaljenosti. LED svijetlo slabije svijetli ako je udaljenost od senzora do objekta manja i obratno.

ULTRAZVUČNI SENZOR - DIGITALNOTOP
Pi_spoj_18.jpg

OPIS:
Uz pomoć ultrazvučnog senzora možemo detektirati neki objekt kada se nađe na udaljnosti manjoj od postavljene u programu (pali se LED svijetlo). Ako je objekt na večoj udaljenosti program ga neće registrirati.

COLOR SENZOR - CRNA CRTATOP
Pi_spoj_17.jpg

OPIS:
Očitane vrijednosti za bijelu i crnu boju su najčešće dovoljno različite, tako da se uz pomoć dva kolor senzora može napraviti robotsko vozilo koji prati crnu crtu.

COLOR SENZOR - BOJETOP
Pi_spoj_16.jpg

OPIS:
Kolor senzor očitava boje kao vrijednosti (analogno). Prema očitanoj vrijednosti boje, pali se određena boja LED diode. Očitane vrijednosti JAKO zavise o uvjetima (osvijetljenje) i mogu se razlikovati iako su uzorci boja isti.

MAGNETSKI SENZOR - DIGITALNOTOP
Pi_spoj_15.jpg

OPIS:
Magnetski senzor detektira magnetsko polje. Približavanjem senzora magnetskom polju ( permanentnog ili elektromagneta) pali se LED svijetlo.

TOPLINSKI SENZOR - ANALOGNOTOP
Pi_spoj_13.jpg

OPIS:
Zagrijavanjem termo senzora do određene temperature pali se LED dioda. Termo senzor zagrijavamo žaruljicom koja se jako grije dok je upaljena.

IR SENZOR - ANALOGNOTOP
Pi_spoj_12.jpg

OPIS:
Analognim očitanjem IR senzora možemo detektirati bijelu površinu na udaljenosti od nekoliko centimetara.

IR SENZOR - DIGITALNOTOP
Pi_spoj_11.jpg

OPIS:
Ovisno o očitanju IR senzora, pale se LED svijetla. Bijela površina daje očitanje 1, a crna (linja) 0.

MOTOR - KONTROLA BRZINE OKRETAJA (ANALOGNO)TOP
Pi_spoj_10.jpg

OPIS:
Program, mijenja brzinu okretaja DC motora . Manja brzina okretaja motora, najčešće znači i manja snaga motora.

MOTOR TIPKALIMA - OKRETAJI MOTORA U OBE STRANE (DIGITALNO)TOP
Pi_spoj_09.jpg

OPIS:
Pritiskom na tipkala A i B, DC motor mjenja smjer rotacije ( oba smijera ).

MOTOR TIPKALOM - OKRETAJI MOTORA U JEDNU STRANU (DIGITALNO)TOP
Pi_spoj_08.jpg

OPIS:
Pritiskom na tipkalo DC motor započinje sa rotacijiom u jednom smjeru.

MOTOR (DIGITALNO)TOP
Pi_spoj_07.jpg

OPIS:
DC motor započinje rotaciju u jednom smijeru u trajanju od 100 ms. Zaustavlja se u trajanju od 2 sekunde, a zatim ponavlja radnju.

FOTO SENZOR - LED SVIJETLO (ANALOGNO)TOP
Pi_spoj_06.jpg

OPIS:
LED diode se pale zavisno o vrijednosti koju očitava FOTO senzor.

FOTO SENZOR - LED SVIJETLO (DIGITALNO)TOP
Pi_spoj_05.jpg

OPIS:
Svijetlo LED diode se pali, kad je FOTO senzor dovoljno osvijetljen.

LED SVIJETLO TIPKALOM (ANALOGNO)TOP
Pi_spoj_04.jpg

OPIS:
Pritiskom na tipkalo, svijetlo LED diode sve jače svijetli.

LED SVIJETLO (ANALOGNO)TOP
Pi_spoj_03.jpg

OPIS:
Program, polagano, pojačava svijetlost LED diode.

LED SVIJETLO TIPKALOM (DIGITALNO)TOP
Pi_spoj_02.jpg

OPIS:
Pritiskom na tipkalo, pali se LED svijetlo.

LED SVIJETLO (DIGITALNO)TOP
Pi_spoj_01.jpg

OPIS:
LED svijetlo se pali i gasi u intervalima od pola sekunde.