ŠKOLA PROGRAMIRANJA

Raspberry Pi-F5 / T5

	1.		KAMERA - LED KONTROLA (OPEN CV)		13.		IR SENZOR - ANALOGNO

	2.		ENKODER MOTOR - POLUKORAK - PRECIZNIJE		14.		IR SENZOR - DIGITALNO

	3.		ENKODER MOTOR - KORAK - MANJE PRECIZNO		15.		MOTOR - KONTROLA BRZINE OKRETAJA (ANALOGNO)

	4.		TX - RX KOMUNIKACIJA		16.		MOTOR TIPKALIMA - OKRETAJI MOTORA U OBE STRANE (DIGITALNO)

	5.		I2C KOMUNIKACIJA		17.		MOTOR TIPKALOM - OKRETAJI MOTORA U JEDNU STRANU (DIGITALNO)

	6.		SERVO MOTOR		18.		MOTOR (DIGITALNO)

	7.		ULTRAZVUČNI SENZOR - ANALOGNO		19.		FOTO SENZOR - LED SVIJETLO (ANALOGNO)

	8.		ULTRAZVUČNI SENZOR - DIGITALNO		20.		FOTO SENZOR - LED SVIJETLO (DIGITALNO)

	9.		COLOR SENZOR - CRNA CRTA		21.		LED SVIJETLO TIPKALOM (ANALOGNO)

	10.		COLOR SENZOR - BOJE		22.		LED SVIJETLO (ANALOGNO)

	11.		MAGNETSKI SENZOR - DIGITALNO		23.		LED SVIJETLO TIPKALOM (DIGITALNO)

	12.		TOPLINSKI SENZOR - ANALOGNO		24.		LED SVIJETLO (DIGITALNO)


		KAMERA - LED KONTROLA (OPEN CV)

Program radi po principu komparacije nove i prethodne slike (frame). Svakom većom ili manjom promjenom slike pali se LED dioda. Osjetljivost se može mijenjati promjenom vrijednosti (if z_norm > 1000:). Što je manja vrijednost to je osjetljivost veća. Prije pokretanja programa potrebno je instalirati i pokrenuti podršku za OpenCV. Ovaj program u dorađenom obliku se može koristiti za nadzor nekog prostora (unutarnjeg).

Pi_025.zip


		ENKODER MOTOR - POLUKORAK - PRECIZNIJE

Brojimo promjene stanja (vrijednost 1 i 0). Ova metoda je bolje precizna od prethodne (KORAK). Broj impulsa koje ćemo prebrojati zavisi od samog programa. Ako program samo kontrolira motor, ili još izvršava neke druge operacije. U drugom slučaju,naročito kod veće brzine rotacije motora, program neće stići očitati sve impulse.

Pi_024.zip


		ENKODER MOTOR - KORAK - MANJE PRECIZNO

Brojimo samo impulse (vrijednost 1). Da ne bi došlo do višestrukog očitanja senzora koristimo indikator promjene (ids). Ova metoda je manje precizna. Broj impulsa koje ćemo prebrojati zavisi od samog programa. Ako program samo kontrolira motor, ili još izvršava neke druge operacije. U drugom slučaju, naročito kod veće brzine rotacije motora, program neće stići očitati sve impulse.

Pi_023.zip


		TX - RX KOMUNIKACIJA


		I2C KOMUNIKACIJA


		SERVO MOTOR

Primjer upravljanja prvim servo motorom. U programskom primjeru se može vidjeti i kod za upravljanje drugim servo motorom.

Pi_020.zip


		ULTRAZVUČNI SENZOR - ANALOGNO

Pomoću ultrazvučnog senzora možemo izmjeriti udaljenost do objekta koji se nalazi ispred senzora. Ovisno o senzoru, mogu se očitati veće ili manje maksimalne udaljenosti. LED svijetlo slabije svijetli ako je udaljenost od senzora do objekta manja i obratno.

Pi_019.zip


		ULTRAZVUČNI SENZOR - DIGITALNO

Uz pomoć ultrazvučnog senzora možemo detektirati neki objekt kada se nađe na udaljnosti manjoj od postavljene u programu (pali se LED svijetlo). Ako je objekt na večoj udaljenosti program ga neće registrirati.

Pi_018.zip


		COLOR SENZOR - CRNA CRTA

Očitane vrijednosti za bijelu i crnu boju su najčešće dovoljno različite, tako da se uz pomoć dva kolor senzora može napraviti robotsko vozilo koji prati crnu crtu.

Pi_017.zip


		COLOR SENZOR - BOJE

Kolor senzor očitava boje kao vrijednosti (analogno). Prema očitanoj vrijednosti boje, pali se određena boja LED diode. Očitane vrijednosti JAKO zavise o uvjetima (osvijetljenje) i mogu se razlikovati iako su uzorci boja isti.

Pi_016.zip


		MAGNETSKI SENZOR - DIGITALNO

Magnetski senzor detektira magnetsko polje. Približavanjem senzora magnetskom polju ( permanentnog ili elektromagneta) pali se LED svijetlo.

Pi_015.zip


		TOPLINSKI SENZOR - ANALOGNO

Zagrijavanjem termo senzora do određene temperature pali se LED dioda. Termo senzor zagrijavamo žaruljicom koja se jako grije dok je upaljena.

Pi_013.zip


		IR SENZOR - ANALOGNO

Analognim očitanjem IR senzora možemo detektirati bijelu površinu na udaljenosti od nekoliko centimetara.

Pi_012.zip


		IR SENZOR - DIGITALNO

Ovisno o očitanju IR senzora, pale se LED svijetla. Bijela površina daje očitanje 1, a crna (linja) 0.

Pi_011.zip


		MOTOR - KONTROLA BRZINE OKRETAJA (ANALOGNO)

Program, mijenja brzinu okretaja DC motora . Manja brzina okretaja motora, najčešće znači i manja snaga motora.

Pi_010.zip


		MOTOR TIPKALIMA - OKRETAJI MOTORA U OBE STRANE (DIGITALNO)

Pritiskom na tipkala A i B, DC motor mjenja smjer rotacije ( oba smijera ).

Pi_009.zip


		MOTOR TIPKALOM - OKRETAJI MOTORA U JEDNU STRANU (DIGITALNO)

Pritiskom na tipkalo DC motor započinje sa rotacijiom u jednom smjeru.

Pi_008.zip


		MOTOR (DIGITALNO)

DC motor započinje rotaciju u jednom smijeru u trajanju od 100 ms. Zaustavlja se u trajanju od 2 sekunde, a zatim ponavlja radnju.

Pi_007.zip


		FOTO SENZOR - LED SVIJETLO (ANALOGNO)

LED diode se pale zavisno o vrijednosti koju očitava FOTO senzor.

Pi_006.zip


		FOTO SENZOR - LED SVIJETLO (DIGITALNO)

Svijetlo LED diode se pali, kad je FOTO senzor dovoljno osvijetljen.

Pi_005.zip


		LED SVIJETLO TIPKALOM (ANALOGNO)

Pritiskom na tipkalo, svijetlo LED diode sve jače svijetli.

Pi_004.zip


		LED SVIJETLO (ANALOGNO)

Program, polagano, pojačava svijetlost LED diode.

Pi_003.zip


		LED SVIJETLO TIPKALOM (DIGITALNO)

Pritiskom na tipkalo, pali se LED svijetlo.

Pi_002.zip


		LED SVIJETLO (DIGITALNO)

LED svijetlo se pali i gasi u intervalima od pola sekunde.

Pi_001.zip