ŠKOLA PROGRAMIRANJA
Raspberry Pi-F5 / T5
1. ENKODER MOTOR - POLUKORAK - PRECIZNIJE13. IR SENZOR - DIGITALNO
2. ENKODER MOTOR - KORAK - MANJE PRECIZNO14. MOTOR - KONTROLA BRZINE OKRETAJA (ANALOGNO)
3. TX - RX KOMUNIKACIJA15. MOTOR TIPKALIMA - OKRETAJI MOTORA U OBE STRANE (DIGITALNO)
4. I2C KOMUNIKACIJA16. MOTOR TIPKALOM - OKRETAJI MOTORA U JEDNU STRANU (DIGITALNO)
5. SERVO MOTOR17. MOTOR (DIGITALNO)
6. ULTRAZVUČNI SENZOR - ANALOGNO18. FOTO SENZOR - LED SVIJETLO (ANALOGNO)
7. ULTRAZVUČNI SENZOR - DIGITALNO19. FOTO SENZOR - LED SVIJETLO (DIGITALNO)
8. COLOR SENZOR - CRNA CRTA20. LED SVIJETLO TIPKALOM (ANALOGNO)
9. COLOR SENZOR - BOJE21. LED SVIJETLO (ANALOGNO)
10. MAGNETSKI SENZOR - DIGITALNO22. LED SVIJETLO TIPKALOM (DIGITALNO)
11. TOPLINSKI SENZOR - ANALOGNO23. LED SVIJETLO (DIGITALNO)
12. IR SENZOR - ANALOGNO

ENKODER MOTOR - POLUKORAK - PRECIZNIJETOP
Pi_spoj_24.jpg

Brojimo promjene stanja (vrijednost 1 i 0). Ova metoda je bolje precizna od prethodne (KORAK). Broj impulsa koje ćemo prebrojati zavisi od samog programa. Ako program samo kontrolira motor, ili još izvršava neke druge operacije. U drugom slučaju,naročito kod veće brzine rotacije motora, program neće stići očitati sve impulse.

ENKODER MOTOR - KORAK - MANJE PRECIZNOTOP
Pi_spoj_23.jpg

Brojimo samo impulse (vrijednost 1). Da ne bi došlo do višestrukog očitanja senzora koristimo indikator promjene (ids). Ova metoda je manje precizna. Broj impulsa koje ćemo prebrojati zavisi od samog programa. Ako program samo kontrolira motor, ili još izvršava neke druge operacije. U drugom slučaju, naročito kod veće brzine rotacije motora, program neće stići očitati sve impulse.

TX - RX KOMUNIKACIJATOP

I2C KOMUNIKACIJATOP

SERVO MOTORTOP
Pi_spoj_20.jpg

Primjer upravljanja prvim servo motorom. U programskom primjeru se može vidjeti i kod za upravljanje drugim servo motorom.

ULTRAZVUČNI SENZOR - ANALOGNOTOP
Pi_spoj_19.jpg

Pomoću ultrazvučnog senzora možemo izmjeriti udaljenost do objekta koji se nalazi ispred senzora. Ovisno o senzoru, mogu se očitati veće ili manje maksimalne udaljenosti. LED svijetlo slabije svijetli ako je udaljenost od senzora do objekta manja i obratno.

ULTRAZVUČNI SENZOR - DIGITALNOTOP
Pi_spoj_18.jpg

Uz pomoć ultrazvučnog senzora možemo detektirati neki objekt kada se nađe na udaljnosti manjoj od postavljene u programu (pali se LED svijetlo). Ako je objekt na večoj udaljenosti program ga neće registrirati.

COLOR SENZOR - CRNA CRTATOP
Pi_spoj_17.jpg

Očitane vrijednosti za bijelu i crnu boju su najčešće dovoljno različite, tako da se uz pomoć dva kolor senzora može napraviti robotsko vozilo koji prati crnu crtu.

COLOR SENZOR - BOJETOP
Pi_spoj_16.jpg

Kolor senzor očitava boje kao vrijednosti (analogno). Prema očitanoj vrijednosti boje, pali se određena boja LED diode. Očitane vrijednosti JAKO zavise o uvjetima (osvijetljenje) i mogu se razlikovati iako su uzorci boja isti.

MAGNETSKI SENZOR - DIGITALNOTOP
Pi_spoj_15.jpg

Magnetski senzor detektira magnetsko polje. Približavanjem senzora magnetskom polju ( permanentnog ili elektromagneta) pali se LED svijetlo.

TOPLINSKI SENZOR - ANALOGNOTOP
Pi_spoj_13.jpg

Zagrijavanjem termo senzora do određene temperature pali se LED dioda. Termo senzor zagrijavamo žaruljicom koja se jako grije dok je upaljena.

IR SENZOR - ANALOGNOTOP
Pi_spoj_12.jpg

Analognim očitanjem IR senzora možemo detektirati bijelu površinu na udaljenosti od nekoliko centimetara.

IR SENZOR - DIGITALNOTOP
Pi_spoj_11.jpg

Ovisno o očitanju IR senzora, pale se LED svijetla. Bijela površina daje očitanje 1, a crna (linja) 0.

MOTOR - KONTROLA BRZINE OKRETAJA (ANALOGNO)TOP
Pi_spoj_10.jpg

Program, mijenja brzinu okretaja DC motora . Manja brzina okretaja motora, najčešće znači i manja snaga motora.

MOTOR TIPKALIMA - OKRETAJI MOTORA U OBE STRANE (DIGITALNO)TOP
Pi_spoj_09.jpg

Pritiskom na tipkala A i B, DC motor mjenja smjer rotacije ( oba smijera ).

MOTOR TIPKALOM - OKRETAJI MOTORA U JEDNU STRANU (DIGITALNO)TOP
Pi_spoj_08.jpg

Pritiskom na tipkalo DC motor započinje sa rotacijiom u jednom smjeru.

MOTOR (DIGITALNO)TOP
Pi_spoj_07.jpg

DC motor započinje rotaciju u jednom smijeru u trajanju od 100 ms. Zaustavlja se u trajanju od 2 sekunde, a zatim ponavlja radnju.

FOTO SENZOR - LED SVIJETLO (ANALOGNO)TOP
Pi_spoj_06.jpg

LED diode se pale zavisno o vrijednosti koju očitava FOTO senzor.

FOTO SENZOR - LED SVIJETLO (DIGITALNO)TOP
Pi_spoj_05.jpg

Svijetlo LED diode se pali, kad je FOTO senzor dovoljno osvijetljen.

LED SVIJETLO TIPKALOM (ANALOGNO)TOP
Pi_spoj_04.jpg

Pritiskom na tipkalo, svijetlo LED diode sve jače svijetli.

LED SVIJETLO (ANALOGNO)TOP
Pi_spoj_03.jpg

Program, polagano, pojačava svijetlost LED diode.

LED SVIJETLO TIPKALOM (DIGITALNO)TOP
Pi_spoj_02.jpg

Pritiskom na tipkalo, pali se LED svijetlo.

LED SVIJETLO (DIGITALNO)TOP
Pi_spoj_01.jpg

LED svijetlo se pali i gasi u intervalima od pola sekunde.